Jauh sebelum munculnya Bra, kaum perempuan telah lebih dulu mengenal
korset. Korset diperkenalkan pertama kali oleh Catherine de Medici, isteri Raja
Henri II dari Prancis, pada pertengahan abad ke-15. Kala itu tubuh perempuan
yang dianggap sempurna adalah yang berpinggang sangat ramping. Catherine
sendiri mempunyai ukurang pinggang sekitar 10-13 inchi. Korset ini sangat
menyiksa sebab membuat sakit didaerah perut, dada dan punggung.
Mary Phelps Jacob bisa disebut
sebagai penyelamat kaum perempuan dari siksaan korset. Dialah yang menemukan
bra moderen pertama pada tahun 1913. Bra ini sendiri tercipta secara tidak
sengaja. Pada saat itu Mary berniat menghadiri sebuah pesta di New York, rencananya
ia akan mengenakan gaun malam. Namun Mary menemukan bahwa korsetnya, justru
merusak bentuk gaun yang akan dia kenakan, sebab gaun itu terbuat dari bahan
yang sangat tipis [Kala itu korset menggunakan rangka dari baja].
Dia kemudian membuat sebuah alternatif pakaian dalam dari dua buah sapu
tangan sutra miliknya dengan tambahan beberapa pita. Itulah kala bra
pertamakali ditemukan. Bra sendiri berasal dari bahasa Prancis kuno yang
berarti 'lengan atas'. Mary kemudian mematenkan temuannya pada Februari 1914
dengan nama 'backless bra'. Ia kemudian mendirikan perusahaan dengan nama Caresse
Crosby, dan memulai produksi temuannya.
Pada perkembangan selanjutnya pada tahun 1922, Ida Rosenthal dan Enid
Bissett, pendiri perusahaan Meidenform Inc., menyempurnakan bentuk bra dengan
bentuk seperti mangkuk, dengan ukuran berbeda-beda berdasarkan ukuran payudara
perempuan. Mereka menyebut bra ini, 'Maidenform'.
Di Indonesia, bra dikenal dengan nama BH. Masuk melalui
perempuan-perempuan Belanda, yang ikut bersama dengan suami-suami mereka.
Pakaian dalam ini kemudian ditiru oleh perempuan-perempuan Indonesia, dan mulai
dikenakan dibalik kebaya atau gaun terusan ala noni Belanda. Mungkin sampai
sekarang, hanya sedikit yang tahu kepanjangan dari BH. BH adalah singkatan dari
'Buste Hounder' [bahasa belanda], yang berarti 'pemegang susu/payudara'